Positionsfehler-Korrekturalgorithmus

Auf einen Blick

Projektleiter/in : Dr. Thomas Oskar Weinmann
Projektteam : Thomas Haller, Dr. Simon Iwan Stingelin
Projektstatus : abgeschlossen
Drittmittelgeber : Dritte

Beschreibung

Die Steuerung für einen 6-Achsen-Tisch berechnet die Achsen-Zustände basierend auf einem Starr-Körper-Modell. Wegen der Elastizität der Materialien und den Gelenkspielen weicht die tatsächlich angefahrene Pose von der beabsichtigten ab. Es wird ein Korrektur-Algorithmus entwickelt, das anhand von Daten gemessener Abweichungen der Posen eines Referenzpunktes auf dem Tisch eine Korrekturmodell lernt, welches eine für die Steuerung korrigierte Eingabe berechnet um den Fehler zu kompensieren.

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